万世太平摩崖石刻在汕尾碣北乡望海楼村。为明代抗倭名将俞大猷题刻，横写阴刻楷书，每字径80厘米。笔力雄劲，气势磅礴。明代中叶，粤东沿海备受倭患，陆丰的甲子、碣石两地尤为严重，屡遭破城入府，肆行掳掠，百姓惨遭蹂躏。嘉靖四十三年（1564），都御史吴桂芳调兵六万，由总兵俞大猷挂帅，提兵至碣石卫城，先安抚收编沿海义军，紧接着诱逼倭寇入海丰大德港，激战数昼夜，全歼倭寇2000余人，凯旋回碣石卫城。并在卫城北郊一处巨形大石上镌刻"万世太平"四个大字，以纪此次驱倭战绩，同时也表达了沿海军民期望太平年代，安居乐业的共同美好心愿。