东汉建武二年（26年），封周后姬常为周承休公，建武十三年（37年），改为卫公，位在宋公下，褒圣侯上。卫公国都畔观，在今山东省莘县西南观城镇。西晋泰始三年（266），降为侯国。大约在永嘉之乱后被灭国。